四足式機械狗-六維力傳感器

六維力傳感器是一種提供三軸力和三軸力矩反饋的設(shè)備，并廣泛應(yīng)用在機器人控制、力學實驗和科研等不同的場景中。不同于其他常見的測力儀器，六維力傳感器可以測量完整的六自由度環(huán)境力數(shù)據(jù)，從而使其適應(yīng)于更多的應(yīng)用。

當今社會，各行各業(yè)都在思考如何提高效率，降低成本。黨的報告指出，我國經(jīng)濟已由高速增長階段轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段，工業(yè)作為新中國成立以來經(jīng)濟建設(shè)的重中之重，在新的時代背景下走上了以創(chuàng)新促發(fā)展的道路。以機器人為代表的先進自動化設(shè)備具有高效可靠、經(jīng)濟先進的特點，已經(jīng)被證明是有效的方法，也是科學界、產(chǎn)業(yè)界共同前進的方向。而六維力和力矩傳感器以其*的優(yōu)勢擴展了新技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域，也為廣大科研工作者提供了分析測力的新工具。

目前，六維力傳感器在機器人、航空航天、生物醫(yī)學等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，特別是在機器人領(lǐng)域。隨著機器人的發(fā)展進入智能機器人階段，智能機器人的“觸覺”、“力覺"和“聽覺"主要通過其配備的傳感器得以實現(xiàn)。其中，六維力傳感器作為測量機器人末端操作器和外部環(huán)境相互接觸或抓取工件時所承受力和力矩的傳感器，它為機器人的力控制和運動控制提供了力感信息，從而對完成一些復雜、精細的作業(yè)，實現(xiàn)機器人智能化起著重要作用。

瑞士的某一科研實驗室運用了我司的BOTA FC-Rokubi六維力傳感器作為輔助，來進行設(shè)計、研究、制造四足式機械狗，他們將四個BOTA FC-Rokubi六維力傳感器分別安裝在四足式機械狗的四肢的腳踝關(guān)節(jié)處，用于監(jiān)測四足式機械狗在不同地形中每只腳所受到的力與力矩，通過四肢中間的輸出線傳輸至機械狗內(nèi)部中央處理器上，通過其內(nèi)部算法計算之后，再通過傳輸線給四肢腿關(guān)節(jié)處的伺服電機輸出指令，使機械狗能夠調(diào)整位姿，能夠平穩(wěn)地進行站立、運動等動作。

上海耐創(chuàng)的六維力傳感器還可與其軟件配套，將數(shù)據(jù)輸出至電腦上，可以更加直觀地觀察力值與扭矩的變化，還可以通過軟件將數(shù)據(jù)導出，方便后期的數(shù)據(jù)分析。