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微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人與ATI傳感器案例應(yīng)用

更新時間:2024-01-17      點擊次數(shù):810

微創(chuàng)手術(shù)在世界范圍內(nèi)已經(jīng)被廣大患者和醫(yī)療行業(yè)廣泛認(rèn)可,成為了在很多領(lǐng)域代替?zhèn)鹘y(tǒng)外科手術(shù)的良好選擇。相對于傳統(tǒng)外科手術(shù)微創(chuàng)手術(shù)帶來的局部創(chuàng)傷更小,損傷輕,術(shù)后并發(fā)癥如感染發(fā)炎等風(fēng)險更小,也帶來更短的恢復(fù)周期,術(shù)后美容效果更好。但相應(yīng)的代價是醫(yī)生操作空間受到嚴(yán)重限制,手術(shù)視野需借助其他設(shè)備提供。這也就形成了微創(chuàng)手術(shù)好處多、操作難的兩難局面。因此大批科研工作者,設(shè)備廠商為解決微創(chuàng)手術(shù)操作難的問題開發(fā)了豐富的輔助微創(chuàng)手術(shù)的先進(jìn)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)及相關(guān)設(shè)備。ATI是其中具有代表性的設(shè)備供應(yīng)商。


手術(shù)機(jī)器人包括一個三自由度位移平臺,一個一自由度旋轉(zhuǎn)RCM(Remote Center of Motion)和一個兩自由度位移加旋轉(zhuǎn)連臂。由此構(gòu)成六自由度機(jī)器人,該機(jī)器人將ATI Nano17 裝在醫(yī)生抓取的手術(shù)機(jī)器人手柄末端,以便發(fā)揮傳感器最大精度性能。該設(shè)計要求施力范圍在到3N之間,并且要求精度在以上,控制系統(tǒng)頻率需在1000Hz以上以滿足力反饋的實時性。ATI傳感器滿足以上所有條件,甚至更好。FC-Nano17 傳感器在滿足精度要求的前提下提供7800Hz的采樣頻率,并在Z軸方向提供800N的過載保護(hù)。

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ATI的六軸力/力矩傳感器采用硅應(yīng)變原理,最·大程度減小信號噪聲,并具有卓·越的穩(wěn)定性。因為醫(yī)療應(yīng)用對于器械衛(wèi)生有特殊要求,ATI可提供IP68防護(hù)版本,使傳感器本體可以經(jīng)受常規(guī)的醫(yī)療消毒,是醫(yī)療領(lǐng)域力傳感器的理想首·選。同ATI六軸力/力矩傳感器提供了各種編程語言的庫函數(shù)和源代碼,以輔助科研工作者進(jìn)行創(chuàng)新。

FC-Nano17是目前ATI所有傳感器中較小的一款六軸力/力矩傳感器,非常適用于研究應(yīng)用領(lǐng)域,典型的應(yīng)用包括,牙齒研究、外科機(jī)器人、機(jī)器人手研究、手指力研究等。

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FC-Nano17


FC-Nano17 IP68


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