日日日天天射天天干视频,久久国产精品免费,亚洲精品综合一区二区三区在线,www.黄色在线看

火狐電競app下載(百度)有限公司

咨詢熱線

021-39197548

當(dāng)前位置:首頁  >  技術(shù)文章  >  機器人柔性裝配中的六維力力矩傳感器

機器人柔性裝配中的六維力力矩傳感器

更新時間:2022-12-30      點擊次數(shù):1150

機器人柔性裝配中的六維力力矩傳感器

       六分力傳感器具有檢測包含垂向、縱向、 橫向(Fx ,Fy ,Fz)三向的力,以及側(cè)傾、俯仰和橫擺(Mx, My, Mz)運動扭矩。六分力傳感器彈性體采用專·利結(jié)構(gòu),體積小,靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機械過載保護功能。

 

1afc9550e7e7bb6ca3aa6af0bff7bb2

 

       六維力傳感器賦予了機器精密“觸覺"。機器人裝配作業(yè)在智能制造生產(chǎn)線中占有十分重要的地位。而傳統(tǒng)的位置控制型機器人往往無法滿足高精度裝配任務(wù)的要求,因此需要在機器人控制中引入力控制系統(tǒng),根據(jù)力反饋作運動力學(xué)分析,調(diào)整角度和位置,大大提高機器人的裝配精度精度,并對接觸力進行控制實現(xiàn)柔順裝配。

                      

7a86204e144f5dd6cc5742d81a63db4

       某公司一種基于耐創(chuàng)測試的六維力傳感器的工業(yè)機器人的孔軸裝配系統(tǒng)。它由機器人本體、六維力傳感器、氣動手爪、組成。六維力傳感器通過特定法蘭,裝載于氣動夾爪后面,利用六維力傳感器采集機器人末端(氣動夾爪)受到的外力/力矩信號作為輸入傳導(dǎo)六維力傳感器上,結(jié)合運動力學(xué)分析,機器人末端位置/姿態(tài)偏移量作為輸出,實現(xiàn)機器人的拖動示教控制算法。此外,系統(tǒng)將裝配過程分為搜索孔階段、倒角階段、插入孔階段和插入完成階段。對各階段中工件軸的受力情況進行分析,從而確定導(dǎo)納控制的參數(shù),達(dá)到在裝配過程中對工件軸位置及姿態(tài)進行調(diào)整的目的,實現(xiàn)機器人的孔軸裝配控制算法。經(jīng)過實際的孔軸裝配作業(yè)試驗及對試驗數(shù)據(jù)的分析,結(jié)果驗證了力控制機器人系統(tǒng)能夠完成孔軸配合零件的裝配作業(yè),達(dá)到預(yù)期效果。

1-201106151I4308

       耐創(chuàng)測試的傳感器安裝空間要求低,易于集成;使用壽命長,操作可靠性高;可實現(xiàn)直接測量,并且能夠持續(xù)監(jiān)測,提供高質(zhì)量防故障保護。


火狐電競app下載技術(shù)有限公司
  • 聯(lián)系人:陳工
  • 地址:上海市嘉定區(qū)寶安公路2999弄東方慧谷26號
  • 郵箱:mayr@forcechina.com
  • 傳真:
關(guān)注我們

歡迎您關(guān)注我們的微信公眾號了解更多信息

掃一掃
關(guān)注我們
版權(quán)所有©2025火狐電競app下載技術(shù)有限公司All Rights Reserved    備案號:滬ICP備13007670號-4    sitemap.xml    總流量:138203
管理登陸    技術(shù)支持:化工儀器網(wǎng)    
XML 地圖 | Sitemap 地圖